Pagina di Controlli automatici 1

Materiale didattico per Ingegneria Elettronica

Controlli automatici 1

Indice completo degli argomenti trattati nei file degli appunti

Importante: per quanto mi sia sforzato di scrivere nozioni corrette, ci tengo a sottolineare che il contenuto informativo dei miei file va sempre preso con il beneficio del dubbio. Chiunque dovesse rilevare errori (clamorosi e non), non esiti a segnalarmeli e provvederò quanto prima ad apportare le correzioni.

17/02/2002) Introduzione ai "controlli"

File: Controlli01.pdf (dim 237 kB - 33 pag.)

Indice degli argomenti del file

Introduzione ai sistemi controllati. Schemi a blocchi. Modelli matematici.
Condizioni iniziali.
Sistemi lineari o non lineari. Sistemi stazionari o non stazionari.
Controlli ad azione diretta e in retroazione
    Esempio: motore in corrente continua con eccitazione costante
Reti correttrici e schemi misti
    Esempio: regolazione di un motore in corrente continua 15
Riepilogo della simbologia e conclusioni
Metodo deduttivo per la costruzione del modello matematico di un sistema
MODELLI MATEMATICI DI ALCUNI SISTEMI DINAMICI
    Introduzione.
    Circuiti elettrici
        Esempio
    Sistemi meccanici
        Esempi
    Oggetti statici ed oggetti dinamici
        Esempio
ESEMPI DI SISTEMI DI CONTROLLO IN RETROAZIONE
    Premessa.
    Amplificazione elettronica: servomeccanismo di posizione
    Amplificazione pneumatica
    Sistemi a segnali campionati

17/02/2002) Trasformata di Laplace

File: controlli02a.pdf (dim: 139 kB - 23 pagine)

Indice degli argomenti del file

Introduzione ai segnali (causali, regolari, di ordine esponenziale)
Il segnale di Heavyside
Definizione di “trasformata di Laplace”
Proprietà generali della trasformata di Laplace
    Proprietà di linearità, di olomorfia, di smorzamento nel tempo,
    di spostamento (shift) nel tempo, di derivazione (del 1° ordine) nel tempo,
    di integrazione nel tempo, di derivazione nel tempo, di scala,
    di derivazione nel dominio di Laplace.
    Teorema del valore iniziale. Teorema del valore finale
    Legame tra le trasformate di Fourier e Laplace
    Trasformate di Laplace di alcuni segnali notevoli
    Troncamento di un segnale e corrispondente trasformata
Il segnale rampa
Trasformata di Laplace di segnali periodici
Esempi vari
Prodotto di convoluzione.
    Definizione. Prodotto di convoluzione tra 2 segnali causali.
    Trasformata di Laplace di un prodotto di convoluzione
Successioni di segnali

17/02/2002) Impulso di Dirac

File: controlli02b.pdf (dim: 50 kB - 6 pagine)

Indice degli argomenti del file

Definizione.
Proprietà varie.
Trasformata di Laplace dell'impulso e sue applicazioni

17/02/2002) Antitrasformata di Laplace

File: controlli02c.pdf (dim: 95 kB - 13 pagine)

Indice degli argomenti del file

Introduzione.
Funzioni razionali. Funzioni razionali strettamente proprie e loro antitrasformazione.
Applicazione alle equazioni differenziali. Esempi vari

20/11/2001) Trasformata di Laplace ed equazioni differenziali

File: controlli004.pdf (dim: 33 kB - 4 pagine)

24/06/2000) Sistemi del primo ordine

File: 1ordine.pdf (dim: 36 kB - 5 pagine)

24/06/2000) Sistemi del secondo ordine

File: 2ordine.pdf (dim: 115 kB - 15 pagine)

08/02/2001) "Tipo" di un sistema

File: tipo.pdf (dim: 27 kB - 3 pagine)

10/04/2001) Introduzione ai sistemi in retroazione

File: controlli010.pdf (dim: 30 kB - 4 pagine)

08/02/2001) Errori a regime nei sistemi in retroazione

File: errori.pdf (dim: 76 kB - 12 pagine)

Indice degli argomenti del file

Errori a regime per controlli in retroazione unitaria
Errore a regime nella risposta al gradino (errore di posizione)
Errore a regime nella risposta alla rampa (errore di velocità)

Errore a regime nella risposta alla parabola (errore di accelerazione)

Conclusioni

Errori a regime per controlli in retroazione non unitaria

17/02/2002)Analisi armonica: diagrammi di Bode

File: controlli06a.pdf (dim 170 kB - 26 pag.)

Indice degli argomenti del file

Introduzione. La funzione di risposta armonica.
Teorema sulla funzione di risposta armonica

Diagrammi della risposta armonica.
Diagrammi di Bode
Costruzione dei diagrammi di Bode.
Diagrammi di Bode delle funzioni elementari. Esempi vari

17/02/2002) Analisi armonica: diagrammi di Nyquist

File: controlli06b.pdf (dim 164 kB - 18 pag.)

Indice degli argomenti del file

Diagrammi di Nyquist
    Introduzione. Regole per il tracciamento dei diagrammi polari.
    Comportamento alle basse frequenze.
    Comportamento alle alte frequenze.
    Comportamento alle frequenze intermedie.
    Caso particolare di 2 poli complessi coniugati: asintoto obliquo.
    Esempi vari

25/09/2000) Reti correttrici

File: correttrici.pdf (dim: 102 kB - 16 pagine)

Indice degli argomenti del file

Introduzione.
Rete integratrice.
Rete derivatrice
Rete ritardatrice
Rete anticipatrice
Rete a ritardo e anticipo

02/06/2001) Esercizio su servomeccanismo con retroazione tachimetrica

File: dinamo-tac.pdf (dim: 58 kB - 10 pagine)

Appunti di Controlli Automatici (prof. De Luca)
Metodi di sintesi diretta dei sistemi a controreazione

File: SintesiDiretta.pdf (dim. 50 kB - 10 pag.)

File gentilmente messo a disposizione da Massimiliano Zanchiello (url: http://digilander.iol.it/frabrunel), studente di Ingegneria Informatica presso l'università LA SAPIENZA di Roma.

Indice degli argomenti del file

1 . INTRODUZIONE
    1.1 Vantaggi e Svantaggi
    1.2 Applicazioni alle varie tipologie di sistemi a controreazione
    1.3 Stabilità nella sintesi diretta
    1.4 Realizzabilità nella sintesi diretta
2. SCELTA DEL MODELLO INGRESSO-USCITA
    2.1 Definizione delle specifiche
    2.2 Modelli ingresso-uscita
            2.2.1 Modello del primo ordine
            2.2.2 Modello del secondo ordine
            2.2.3 Modello del secondo ordine modificato
            2.2.4 Realizzabilità
3. SCELTA DEL MODELLO DISTURBO-USCITA

Argomenti da altre materie

-) Appunti di Teoria dei Sistemi

-) Appunti di Elettrotecnica

Fonti:
- Appunti delle lezioni
- Giovanni Marro, "Controlli automatici", Ed. Zanichelli, quarta edizione (riveduta ed ampliata)

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